H6 Mini 旗舰人形机器人全向底盘
产品概述：
H6 Mini 是 H6 系列旗舰小型化四舵轮全向底盘，专为人形机器人打造，在保留旗舰级双激光全域感知、高承载、强通过性的基础上大幅压缩机身尺寸，整机仅 550×530×375mm，是同载重规格里体积较小的人形移动承载平台。额定载重 150kg，搭载双 3D 激光雷达 + 4 路 3D 视觉相机融合感知系统，搭配自研主控与 3D 激光 SLAM 无轨导航，兼顾狭小空间通行、高精度定位、超长空载续航与不停机换电能力，适配折叠、升降式各类人形机器人上装集成，是商用、工业、科研高端人形机器人首选移动底盘。
核心产品优势：
1. 迷你机身 + 四轮四转全向，窄通道极致通行
采用四轮独立驱动转向架构，零转弯半径，支持横移、斜向穿行、原地自转、圆弧顺滑行驶，最大行驶速度 1.5m/s；整机旋转直径仅 Φ680mm，可轻松穿过 630mm 极窄通道，顺畅进出电梯、货架间隙、紧凑型展厅、产线窄过道，解决传统底盘尺寸大、空间适配差的痛点。
2. 双激光 + 四目 3D 视觉，360° 全域安全感知
全系标配2 台 3D 激光雷达 + 4 路自研 3D 视觉避障相机，构建无死角环境感知矩阵；搭配三级防撞逻辑（减速→缓停→急刹）、机身急停按钮、声光告警，可精准识别低矮障碍物、悬空物体、动态行人；无触边停障，依靠多传感器融合实现全场景主动避障，人机混行作业安全性拉满。
3. 3D 激光 SLAM 无轨部署，高精度稳定定位
搭载自研 3D 激光 SLAM 自主导航技术，无需铺设磁条、二维码，现场快速建图即可投产；重复定位精度 ±10mm、停止角度误差 ±1°，支持自主最优路径规划、自由导航，场地布局调整仅需重新建图，改造与落地成本极低。
4. 快拆长续航锂电，三种供电模式支持不间断作业
采用 DC48V/40Ah 快拆式磷酸铁锂电池，低功耗电机方案，空载续航长达 15 小时；电池循环寿命 1500 次，单次充满≤2.5h；同时支持自主充电、手动充电、1 分钟快速换电三种模式，换电无需停机，满足全天 24 小时连续作业需求。
5. 超强路面通过性，高低负载适配复杂地面
路面性能全面领先同系列产品：空载最大爬坡 20°、满载爬坡 10°；空载越障 20mm、满载越障 15mm；最大过沟宽度 50mm，可轻松应对车间接缝、地坪落差、小型线缆凸起等复杂地面工况。
6. 双路大功率拓展供电，开放全兼容接口
预留 RJ45 网口、多路 I/O 急停控制接口；配备两路独立 48V 供电输出（一路可控 25A、一路常供 10A），为人形机器人上装提供充足电力；机械安装位、线缆对接、底层软件协议均可定制，大幅缩短整机开发集成周期，外观支持客户个性化定制。
7. 自研一体化主控，工业级稳定可靠
内置自主研发主控制器与业务处理模块，软硬件深度集成，电路优化降低故障概率，长时间连续运行稳定，适配商业全天导览、工业长时间搬运等高负荷场景。
适用场景：
高端商业服务：展馆人形讲解机器人、写字楼智能接待导览、商场交互迎宾机器人；
工业自动化：轻型车间料箱转运、仓储堆垛码垛、产线人形巡检机器人；
科研教育：高校具身智能、人形机器人研发测试、实验室高精度移动平台；
家用服务：大负载室内物品转运、多功能陪护人形机器人。
结构示意图：
技术参数：
| 分类 | 参数项 | H6Mini | H6Lite | H6标准 | H6Pro |
| 基本参数 | 产品尺寸（长×宽×高） | 550mm×530mm×375mm | 700mm×600mm×351mm | 700mm×600mm×351mm | 700mm×600mm×351mm |
| 安装面高度 | 193mm | 191mm | 191mm | 191mm | |
| 旋转直径 | Φ680mm | Φ825mm | Φ825mm | Φ825mm | |
| 自重 | ≤100kg | ≤105kg | ≤105kg | ≤105kg | |
| 额定载重 | 150kg | 100kg | 100kg | 100kg | |
| 安全防护 | 防护措施 | 三级防撞：减速、缓停、急刹 | 三级防撞：减速、缓停、急刹 | 三级防撞：减速、缓停、急刹 | 三级防撞：减速、缓停、急刹 |
| 激光避障 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 | |
| 视觉避障 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 | |
| 相机数量 | 4个 | 1个 | 4个 | 4个 | |
| 超声波雷达 | 不支持 | 支持 | 不支持 | 不支持 | |
| 超声波雷达数量 | NA | 6组（两侧及后方各2组） | NA | NA | |
| 触边停障 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | 不支持 | |
| 急停按钮 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 | |
| 声光告警 | 支持 | 支持 | 支持 | 支持 | |
| 运动性能 | 驱动方式 | 四轮四转全向轮式 | 四轮四轮全向轮式 | 四轮四轮全向轮式 | 四轮四轮全向轮式 |
| 行走方式 | 全向行走 | 全向行走 | 全向行走 | 全向行走 | |
| 导航方式 | 3D激光SLAM | 3D激光SLAM | 3D激光SLAM | 3D激光SLAM | |
| 3D激光数量 | 2个 | 1个 | 1个 | 2个 | |
| 行走速度 | 1~1.5m/s | 1-1.5m/s | 1-1.5m/s | 1-1.5m/s | |
| 导航精度 | ±10mm | ±10mm | ±10mm | ±10mm | |
| 停止角度 | ±1° | ±1° | ±1° | ±1° | |
| 续航能力 | 电池类型 | 磷酸铁锂 | 磷酸铁锂 | 磷酸铁锂 | 磷酸铁锂 |
| 电池规格 | DC48V/40Ah（快拆） | DC48V/50Ah | DC48V/50Ah | DC48V/18Ah×2 | |
| 续航时间 | 15h（空载不含上装） | 约20h（不含上装） | 约20h（不含上装） | 约14h（不含上装） | |
| 充电方式 | 自主充电、手动充电、快速换电 | 自主充电、手动充电 | 自主充电、手动充电 | 自主充电、手动充电、快速换电（不停机） | |
| 充电时间 | ≤2.5h | ≤2.5h | ≤2.5h | ≤2.5h | |
| 电池寿命 | 1500次循环 | 1500次循环 | 1500次循环 | 1500次循环 | |
| 对外接口 | 网口 | RJ45×1（公头） | RJ45×1 | RJ45×1 | RJ45×1 |
| 电源 | 两路：DC48V/25A*1（底盘可控） DC48V/10A*1（底盘不控） | DC48V/30A(不含底盘供电) | DC48V/30A(不含底盘供电) | DV48V/60A（不含底盘供电） | |
| I/O | 急停 | 支持（急停、灯、带） | 支持（急停、灯、带） | 支持（急停、灯、带） | |
| 应用环境 | 场景 | 室内 | 室内 | 室内 | 室内 |
| 环境温度 | 0~40℃ | 0-40℃ | 0-40℃ | 0-40℃ | |
| 环境湿度 | 10~90%RH 无凝露 | 10-90%RH无凝露 | 10-90%RH无凝露 | 10-90%RH无凝露 | |
| 路面坡度 | ≤20°（空载） ≤10°（满载） | ≤10° | ≤10° | ≤10° | |
| 越障高度 | 20mm(空载) 15mm(满载) | ≤15mm | ≤15mm | ≤15mm | |
| 过沟宽度 | ≤50 mm | ≤20mm | ≤20mm | ≤20mm | |
| 空气环境 | 无粉尘、易燃易爆或腐蚀性气体 | 无粉尘、易燃易爆或腐蚀性气体 | 无粉尘、易燃易爆或腐蚀性气体 | 无粉尘、易燃易爆或腐蚀性气体 | |
| 网络通信 | WIFI/IEEE 802.11 a/b/g/n/ac | WIFI/IEEE802.11a/b/g/n/ac | WIFI/IEEE802.11a/b/g/n/ac | WIFI/IEEE802.11a/b/g/n/ac |
H6 Mini 为 H6 系列旗舰顶配款，主打小体积、大载重、双激光全域感知、超长空载续航、快速换电五大核心优势，面向对机身尺寸、感知精度、连续作业时长有高要求的高端人形机器人项目，是商用、工业、科研场景高端人形机器人移动底盘优选方案。
